冬奥火炬史上首次在水下进行传递!难度堪比太空舱对接！

难度堪比太空舱对接！奥运史上第一次机器人水下传递冬奥火炬。

看起来像冰壶，但却是个机器人！！

在2月2日的冬奥会公园里，当冬奥会火炬手将奥运火炬传递给科技领域的一名特殊火炬手——水陆两栖机器人时，火炬传递的科技感瞬间爆棚！

看到水陆两栖机器人手里拿着燃烧的火炬，沿着冰壶赛道旋转滑入冰洞。机器人不断，冬奥会火炬点亮了北京冬奥会公园的冰下水世界。

此时，水下结构变化机器人不断向水陆两栖机器人靠拢。当两型机器人手持火炬成功点火时，掌声雷动。

然后，水下变结构机器人手持点燃火炬，从洞口出水。就像花样游泳运动员芙蓉出水一样，燃烧的奥运圣火再次点燃了大家的激情！奥运史上第一个机器人和机器人在水下传递火炬的传说就这么写下了。

水下火炬点燃在10秒内完成。

好奇的观众不禁要问：为什么火炬进入水下还能燃烧？如何保证机器人在水下精确悬停？

在冰下进行机器人与机器人的精确对接和水下点火，不仅是机器人跨域火炬传递最大的亮点，也是最大的难点，堪比太空舱对接。

水陆两栖机器人。

在冰下水中实现火炬接力，要求两个浮动水下机器人平台的机械臂在复杂的野外流场环境下手持火炬，火炬末端的定位精度保持在1cm以内。水下火炬是特殊的。进入水下接力状态后，接力窗口期很短，需要在10秒内控制水下机器人机械手，完成火炬点燃。

为了实现机器人水下二级的精确对接和操作，中国科学院沈阳自动化研究室的研究团队经过9个月的智力研究，突破了冰水跨介质高适应性运动控制、水下动态对准、水下机械臂厘米级精确操作等关键技术，为机器人水下火炬传递奠定了基础。

水下变结构机器人。

特种火炬下水前会自主补氧。

与其他手持火炬不同，水陆两栖机器人手持世界上第一个绿色清洁水空跨介质火炬，无烟燃烧。在此基础上，可以实现水下对接点火。

水陆两栖机器人。

水下变结构机器人。

燃烧有三个要素，即可燃物、助燃物和点火源。一般的燃烧大多以空气中的氧气为助燃物，所以当水与空气隔绝时，火焰就会熄灭。机器人传递的特殊火炬可以在下水前独立补充氧气，在水下不依赖空气中的氧气。中国航天科学技术集团第三研究所31研究所对燃烧器进行了专门设计，通过燃烧器的物理结构和气动特性保护火焰，防止水环境对火焰的破坏。

体现奥运与科技的完美结合。

火炬接力是奥运会非常重要的一环。奥运火炬传递见证了人类科技、文明和智慧的不断进步。机器人-机器人之间的冰面和水下跨域跨介质火炬接力通过水陆两栖机器人和水下变结构机器人实现，展示了北京冬奥会的科技元素和中国机器人的科技水平。

出发点是体现奥运会和技术的完美结合。机器人是制造业皇冠的顶端明珠。随着机器人技术的不断发展，机器人与环境的融合是一个重要的发展方向。

我们通过多机器人跨域协同火炬传递，体现了机器人与冰、冰环境的融合，正好符合冬奥会的冰雪理念。